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顶点小说无弹窗: CAN总线的通信错误类型及处理方法有哪些ラ┲?

真人炸金花 发布时间:2017/10/18 8:42:05 浏览次数:298870 来源:亚洲流体网编辑整理 我要投稿
【导读】 CAN总线的通信错误类型及处理方法有哪些$?CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称┛∏┶,是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的π╂⒔,并最终成为国际标准(ISO 11898)Нチ丩Р♂,是国际上应用最广泛的现场总线之一
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真人炸金花 www.projectlawsuitabuse.com CAN总线是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称┝ぎ℅ヴ┡,是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的╞,并最终成为国际标准(ISO 11898)オⅫφ,是国际上应用最广泛的现场总线之一ヰク⑵ふ。 在北美和西欧て┟↘⒌∝,CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线叁,并且拥有以CAN为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的J1939协议╣⒔Ρ⒍╋。

CAN总线的通信错误类型及处理方法有哪些∟Ε┟ㄎ?

CAN总线的通信错误类型及处理方法有哪些№?

在CAN总线中存在5种错误类型:

位错误:向总线送出一位的某个节点同时也在监视总线ャ,当监视到总线位的电平与送出的电平不同时9则在该位时刻检测到一个位错误佰Π〩⒂〔。但是在仲裁区的填充位流期间或应答间隙送出隐性位而检测到显性位时土Τ,不认为是错误位╳кこ┛兀。送出认可错误标注的发送器Кεゅ◥モ,在检测到显性位时也不认为是错误位}く。

填充错误:在使用位填充方法进行编码的报文中ミ┆㈣,出现了第6个连续相同的位电平时】┦げ~ば,将检 测出一个填充错误ㄕ┋╝┄.。

CRC错误:CRC序列是由发送器CRC计算的结果组成的ф┊。接收器以与发送器相同的方法计算CRCè⊥⊿Ⅵ,。如果计算的结果与接收到的CRC序列不同┻ぎЯ,则检测出一个CRC错误┫▌щ。

形式错误: 当固定形式的位区中出现一个或多个非法位时ラ,则检测到一个形式错误╛。

应答错误:在应答间隙〢,发送器未检测到显性位时№о,则由它检测出一个应答错误℅±у◢Σ。

检测到出错条件的节点通过发送错误标志进行标定⒏чきЭㄛ。当任何节点检测出位错误╮厘╤万、填充错误ε⒆╄し、形式错误或应答错误时χ,由该节点在下一位开始发送出错误标志ン。

在CAN总线中⑽グぎ,任何一个单元可能处于下列3种故障状态之一:错误激活状态(ErrorAcTIve)ヨВ、错误认可状态(Error PasiTIve)和总线关闭状态(Bus off)⒁。

错误激活单元可以照常参与总线通信ヰ├ラ,并且当检测到错误时ㄢ,送出一个活动错误标志卍ど}。错误认可节点可参与总线通信ろ┌┕╢,但是不允许送出活动错误标志:◢エΘ〞。当其检测到错误时〉㊣ア,只能送出认可错误标志┸,并且发送后仍为错误认可状态ユ∈,直到下一次发送初始化Ε≠ㄎ%┶。总线关闭状态不允许单元对总 线有任何影响Еà。

为了界定故障ㄦ,在每个总线单元中都设有2个计数:发送出错计数和接收出错计数捌╕。这些 计数按照下列规则进行╓〨ìるⅨ。

(1)接收器检查出错误时ペЕ,接收器错误计数器加1【,除非所有检测错误是发送活动错误标志或超载标志期间的位错误弎プらョ亿。

(2)接收器在送出错误标志后的第一位检查出显性位时ㄔ,错误计数器加8·弍。

(3)发送器送出一个错误标志时ΔⅳΦ,发送器错误计数器加8ó曱⒚。有两种情况例外:其一是如果发 送器为错误认可┛∥,由于未检测到显性位应答或检测到应答错误㏒ぇ⒔ш,并且在送出其认可错误标志时╣⒘㎜>,未检测到显性位;另外一种情况是如果仲裁器件产生填充错误ズ﹥ы⒐グ,发送器送出一个隐性位错误标志金ヌⅩπり,而检测到的是显性位ㄩ┈ロК。除以上两种情况外◤┹△,发送器错误计数器计数不改变хら╥。

(4)发送器送出一个活动错误标志或超载标志时⒓╝,检测到位错误║ⅹパ囍,则发送器错误计数器加8λ﹤℅。

(5)在送出活动镨误标志〗☆、认可错误标志或超载错误标志后Ⅸ,任何节点都最多允许连续7个显性位め。在检测到第11个连续显性位后⑧劳,或紧随认可错误标志检测到第8个连续的显性位″,以及附加的8个连续的显性位的每个序列后Нㄢ,每个发送器的发送错误计数都加8сねэ陆┟,并且每个接收器的接收错误计数也加8っ。

(6)报文成功发送后ΤⅦ╫─,发送错误计数减1β↓㎞,除非计数值已经为0—そゼね。

(7)报文成功发送后ù名φ,如果接收错误计数处于1~197之间┟た'О,则其值减1;如果接收错误计数为0Б⑨〨е,则仍保持为0;如果大于127ㄑ〨,则将其值记为119~127之间的某个数值社丩й。

(8)当发送错误计数等于或大于128ǒ,或接收错误汁数等于或大于128时Ν,节点进人错误认,可状态┇,节点送出一个活动错误标志─。

(9)当发送错误计数器大于或等于256时В,节点进人总线关闭状态ㄉゆΨ朤〈。

(1O)当发送错误计数和接收错误计数均小于或等于127时ぎ贰,错误认可节点再次变为错误激活节点ど┼◤。

(11)在检测到总线上11个连续的隐性位发送128次后ЙぅイヱО,总线关闭节点将变为2个错误计数器均为0的错误激活节点デ。

(12)当错误计数器数值大于96时⑹,说明总线被严重干扰休っу。

如果系统启动期间仅有1个节点挂在总线上⑴》【!,此节点发出报文后バ,将得不到应答⒗╩ぼ,检查出错误并重复该报文┢⊿),此时该节点可以变为错误认可节点ǎゑ╗〤,但不会因此关闭总线ぱ╃ㄘУワ。


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